以(yi)KSMD系列(lie)伺(si)服(fu)驅(qu)動器為例，介紹(shao)PLC控制(zhi)伺(si)服(fu)電機的方法。伺(si)服(fu)電機有三(san)種控制(zhi)模式：速度控制(zhi)，位置控制(zhi)，轉矩控制(zhi)，本文簡要介紹(shao)位置模式的控制(zhi)方法。

一、按照(zhao)伺服電機驅動器說明書(shu)上(shang)的"位置控制模(mo)式控制信號接(jie)線圖(tu)"連接(jie)導線

3(PULS1)，4(PULS2)為脈(mo)沖信號端子，PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左(zuo)右的(de)電阻),PULS2連接控制器(如PLC的(de)輸出端子)。

5(SIGN1)，6(SIGN2)為控(kong)制方向信(xin)號端子，SIGN1連接(jie)直(zhi)流(liu)電(dian)(dian)(dian)源正極(ji)(24V電(dian)(dian)(dian)源需串連2K左右的(de)(de)電(dian)(dian)(dian)阻),SIGN2連接(jie)控(kong)制器(如PLC的(de)(de)輸出端子)。當此端子接(jie)收信(xin)號變(bian)化(hua)時，伺(si)服電(dian)(dian)(dian)機的(de)(de)運(yun)轉方向改變(bian)。實際運(yun)轉方向由伺(si)服電(dian)(dian)(dian)機驅動器的(de)(de)P41，P42這兩個參數控(kong)制。

7(com+)與(yu)外接24V直流(liu)電源(yuan)的正極相連。

29(SRV-0N),伺(si)服使能(neng)信號(hao)，此端子(zi)與外接(jie)24V直流電源的負(fu)極相連，則伺(si)服電機進入使能(neng)狀(zhuang)態，通(tong)俗地講就是伺(si)服電機已經準備好，接(jie)收脈沖即可(ke)以運轉(zhuan)。

上面所述的六根(gen)線(xian)(xian)連(lian)接完(wan)畢(電(dian)(dian)源、編(bian)碼器(qi)、電(dian)(dian)機線(xian)(xian)當(dang)然不(bu)能忘)，伺服(fu)電(dian)(dian)機即可根(gen)據控(kong)制(zhi)器(qi)發出的脈沖與方向(xiang)信(xin)號運轉。其(qi)他(ta)的信(xin)號端(duan)子，如伺服(fu)報警、偏差(cha)計(ji)數清零、定(ding)位(wei)完(wan)成等可根(gen)據您的要求接入控(kong)制(zhi)器(qi)。構成更完(wan)善的控(kong)制(zhi)系統。 

二、設置伺服電機驅動器(qi)的參數

1、Pr02----控(kong)制模(mo)(mo)(mo)式(shi)選擇，設(she)定Pr02參數為(wei)(wei)(wei)0或(huo)(huo)(huo)是(shi)(shi)3或(huo)(huo)(huo)是(shi)(shi)4。3與4的區別在于當(dang)32(C-MODE)端子(zi)為(wei)(wei)(wei)短路時(shi)，控(kong)制模(mo)(mo)(mo)式(shi)相應變為(wei)(wei)(wei)速度模(mo)(mo)(mo)式(shi)或(huo)(huo)(huo)是(shi)(shi)轉(zhuan)矩模(mo)(mo)(mo)式(shi)，而設(she)為(wei)(wei)(wei)0，則只為(wei)(wei)(wei)位置控(kong)制模(mo)(mo)(mo)式(shi)。如果您只要(yao)求位置控(kong)制的話，Pr02設(she)定為(wei)(wei)(wei)0或(huo)(huo)(huo)是(shi)(shi)3或(huo)(huo)(huo)是(shi)(shi)4是(shi)(shi)一樣(yang)的。

2、Pr10，Pr11,Pr12----增益與積分調整(zheng)，在運(yun)行中根據伺服(fu)電機(ji)的(de)運(yun)行情況相應調整(zheng),達到伺服(fu)電機(ji)運(yun)行平穩。當然其他的(de)參數(shu)也(ye)需要調整(zheng)(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也(ye)是很(hen)重要的(de)參數(shu))，在您不太熟悉前只調整(zheng)這三個參數(shu)也(ye)可以滿足基本(ben)的(de)要求.

3、Pr40----指令(ling)脈(mo)沖輸(shu)入選擇(ze)，默認為光耦輸(shu)入(設為0)即可。也就是選擇(ze)3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)這四個端子輸(shu)入脈(mo)沖與(yu)方向信(xin)號。  

4、Pr41，Pr42----簡(jian)單地說就是控制伺服電機運轉方向(xiang)。Pr41設為(wei)0時，Pr42設為(wei)3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)導通時為(wei)正方向(xiang)(CCW)，反之為(wei)反方向(xiang)(CW)。Pr41設為(wei)1時，Pr42設為(wei)3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)斷開時為(wei)正方向(xiang)(CCW)，反之為(wei)反方向(xiang)(CW)。(正、反方向(xiang)是相(xiang)對(dui)的，看您如何定義了，正確(que)的說法應該(gai)為(wei)CCW，CW).

 5、Pr46,Pr4A,Pr4B----電(dian)(dian)(dian)子齒輪(lun)比設定(ding)。此為重要參數，其作用就(jiu)是控制(zhi)電(dian)(dian)(dian)機(ji)的運(yun)轉速度與(yu)控制(zhi)器發送一個脈沖時電(dian)(dian)(dian)機(ji)的行走長(chang)度。  

其公式為：

伺服電(dian)機每(mei)轉一圈所需的脈沖數=編碼器分辨率× Pr4B／(Pr46 × 2^Pr4A)

伺服電機所配編碼(ma)器如(ru)果為:2500p/r 5線制增量式編碼(ma)器，則編碼(ma)器分辨率為10000p/r

    如(ru)您(nin)連接(jie)伺服電(dian)機(ji)(ji)軸的(de)絲桿(gan)間距為(wei)20mm，您(nin)要(yao)做到控制(zhi)器發送(song)一(yi)個(ge)脈(mo)(mo)沖伺服電(dian)機(ji)(ji)行走長(chang)度(du)為(wei)一(yi)個(ge)絲(0.01mm)。計算得知(zhi)：伺服電(dian)機(ji)(ji)轉一(yi)圈(quan)(quan)需要(yao)2000個(ge)脈(mo)(mo)沖。(每轉一(yi)圈(quan)(quan)所需脈(mo)(mo)沖確定了(le)，脈(mo)(mo)沖頻(pin)率與伺服電(dian)機(ji)(ji)的(de)速度(du)的(de)關系也就(jiu)確定了(le))

    三個參數可以設定為(wei)：Pr4A=0，Pr46=10000，Pr4B=2000，約分一(yi)下則為(wei)：Pr4A=0，Pr46=100，Pr4B=20。

    從上(shang)面的(de)(de)(de)敘述可知:設定(ding)Pr46,Pr4A,Pr4B這三個參數是根據我們控(kong)制器所(suo)能發送的(de)(de)(de)大脈沖頻率(lv)與工藝所(suo)要求的(de)(de)(de)精度(du)。在(zai)控(kong)制器的(de)(de)(de)大發送脈沖頻率(lv)確定(ding)后，工藝精度(du)要求越(yue)高(gao)，則伺服(fu)電機(ji)能達到的(de)(de)(de)大速度(du)越(yue)低。